江充字次倩，赵国邯郸人也。
充本名齐，有女弟善鼓琴歌舞，嫁之赵太子丹。
齐得幸于敬肃王，为上客。
久之，太子疑齐以己阴私告王，与齐忤，使吏逐捕齐，不得，收系其父兄，按验，皆弃市。
齐遂绝迹亡，西人关，更名充。
——《汉书·江充传》
“余吾水之战”
后，当得知匈奴人竟然能够调动十余万骑兵后，汉武帝意识到，在匈奴实力已经得到一定恢复，而汉朝战马不足的情况下，不应该继续贸然发动长途奔袭了。
更为重要的是，由于常年发动战争，百姓负担太重，再加上汉武帝好用酷吏，郡、国二千石官员也大多以残暴的手段治理地方，民间矛盾极为严重，甚至已经出现了百姓聚众攻击官府的情况，例如南阳郡的梅免、百政，楚地的段中、杜少，齐地的徐勃，燕地、赵地的坚卢、范主等。
这些人多者聚众数千，自立名号，进攻城邑、夺取武库兵器，释放死囚，捆缚侮辱郡守都尉，杀死二千石官吏，张贴檄文号召各郡县响应；少者亦拥众数百，平日里为匪为盗，抢劫村镇数之不尽。
在国内持续动荡的情况下，汉武帝只能选择与匈奴修好，将重心放在剿灭地方匪盗，稳定自身统治上来。
而匈奴方面，实力虽然得到了一定程度恢复，且多次挫败汉朝的进攻，但也仅限于在漠北防守，却无力南下发动进攻，便也同意了与汉朝修好。
双方关系再度缓和。
为了平定各地匪盗，汉武帝屡屡派御史中丞、丞相长史负责督促各地官府予以镇压，但始终难以禁绝，这种情况下，如果继续对匈奴发动大规模战争，势必造成民间持续动荡，对国家统治稳定极为不利。
为了督促各地加强对匪盗的围剿，防止进一步酿成巨祸，汉武帝派遣光禄大夫范昆、各部都尉以及原任九卿张德等人穿着绣衣、拿着符节，用虎符调动军队予以剿灭，这便是着名的“绣衣使者”
，或称“绣衣御史”
。
在派遣“绣衣使者”
巡视各地的同时，汉武帝又制定“沈命法”
，宣布说：“盗贼帮伙起事而官吏没有发觉，或者发觉后，逮捕的人数不够规定标准的，有关的二千石级官吏以下到小吏员都要处死。”
一时间，绣衣使者遍布各地，他们虽是临时指派的官员，但凭借汉武帝诏命，拥有先斩后奏之权，再加上此前多有酷吏因高举屠刀而受到重用的刺激，这些绣衣使者手段也极其简单粗暴。
例如时任绣衣使者的暴胜之，在各路绣衣使者之中，尤以他处死的地方官员最多，凭借着出色的“工作业绩”
，他不仅得以威震各州郡，更是多次受到汉武帝的褒奖，直到后来经渤海人隽不疑劝说才有所收敛。
相反的，同为绣衣使者的济南人王贺，在驱捕魏郡盗匪之时，则因心善放过了很多人，结果被以不称职的罪名罢免。
有了暴胜之和王贺两个“正反典型”
，各路绣衣使者那真是“干劲十足”
，结果不仅搞得民间动荡不安，地方官员更是噤若寒蝉。
通过严厉的镇压，各地匪盗规模和数量都有所减少，但由于没能从根本上化解矛盾，以致在朝廷清剿力度有所减弱后，便又有匪盗重新聚众而起。
由于匪盗始终剿之不尽，各级官吏担心因为不能完成任务而被杀，以至于各级官吏此后即使发现盗贼也不敢告发，而上级官员即使发现属下瞒报，为了不被连累，非但不予以惩治，反而帮着下属隐瞒，甚至直接下令不许下级官员告发。
结果，各地为匪为盗者日益增多，官员之间相互设法隐瞒，朝廷统治日益危险。
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